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澳门百家乐:我发现技术的进展还是非常迅速的

时间:2018-08-20 09:32

来源:未知作者:admin点击:

  非常高兴能够来到这里演讲,两年前我来到世界机器人大会的时候确实在展会当中感到非常震惊澳门百家乐,看到这么多的机器人公司有这么多的应用,今年再来的时候我发现技术的进展还是非常迅速的,我也花了很多时间录了小视频,后面会用到演讲当中。
 
  “为失败而进行设计”,这个题目看起来有点蹩脚,我们都说不要有任何实验的失败,我们希望花更多的时间创造可靠的产品,但我想同大家分享的是,如果你已经注定知道这个过程当中一定会有失败该怎么办呢?有些危险的环境当中要让机器人进去,其中一个典型的例子就是福岛核事件。现在的问题是,这些机器人是不是会失灵?这样的情况下一定会失灵,只是什么时候的问题,如果机器人真的失灵的话怎么办?我研究的就是这个问题。
 
  危险的环境当中,比如火灾和空中,人类无法去维护,也无法去救助这些机器人。还有一些对安全要求非常高的领域,比如手术。我们要考虑的是如何在设计机器人的时候把失败考虑进来,任何系统当中设计必须要有一定的错误容忍度,也就是设计当中加入一些额外的关节,保证如果主零件出了问题总有一些额外的部件,可以保证其正常运转,也就是去做一些冗余的东西。
 
  机械臂的设计是遵循某些模式的,设计的时候要考虑要做什么动作。可以看到如果一个机器人只是在二维的空间拣东西的话,只需要二维的自由度就可以了。考虑到它的转向的话就又需要加上一个关节,也就是三个关节。考虑到整个空间定位的话就需要再加一个关节,而且这个关节和之前的三个关节是不太一样的,除了X轴Y轴之外还有Z轴。现在大多数的机器人要想完成协同工作的话至少要有六个自由度,这也是这些任务所需要的。
 
  我们来看展会当中的一些机器人,需要分拣一些东西,从一个地方拣到另一个地方。这个问题涉及到不同的维度,方向其实并不重要,大概是二维的运动。这个运动就需要增加一些自由度,这是涉及到几个定位的任务,也涉及到转向的问题,所以需要六维空间的自由度,考虑到它的速度、加速度等等,所以至少需要六个关节,也都是动能上的足够设计。
 
  我们需要添加一些冗余的关节,如果看我自己的胳膊,基本上有七个自由度,包括肩部、肘部、手腕、手指,如果两只手在组装一件东西,它的维度就更多了,也有很多的关节控制两只手的行动,行走机器人也属于这一类,这种水下蛇形机器人也有很多关节,有些关节也属于冗余的。
 
  我们已经看到了机器人增加了额外的关节来增加它的自由度,现在的问题是我们拿这些额外的自由度来做什么?这是带有四个关节的机器人,其实有几种设计方式,但我们要问的根本问题是,哪个设计方式是最好的?要谈最好的话,我们需要一种矩阵,能够对它进行测量,证明一个要比另外一个更好。而关于它的灵活性,需要一种衡量的标准,如果这里有非常简单的机器人,我们要对它的三个关节点进行控制的话,需要什么样的工具移动才能控制呢?每个关节点都需要有一个移动的矢量,以便构成总体的移动,这是我们对它的灵活性的测量。
 
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